Oi Victor, tudo bem?
Estou gostando muito de ver que você seguiu minhas dicas e resolveu começar pelo princípio.
A principal maneira de fazer isso que falou é da forma que o NFSpeeder disse, veja o ícone Link ao lado do Redo, clica nele e clica sobre o objeto que será o "filho", ou seja, que vai acompanhar o "pai", depois arraste até sobre o objeto que já está animado, esse será o "pai", quando soltar o mouse os dois ficam brancos por um momento e estão linkados, onde o pai for o filho vai, não só animado, se mover o objeto pai mesmo sem animação o filho acompanha.
Existem outras formas de fazer dependendo da situação, teria por exemplo o Modify Link X Form, para linkar o movimento de objetos junto com bones numa estrutura, usando para criar máquinas, tem Constraits como o Position, Attachment e Link Constraint, todos eles são uma forma de "linkagem", o Link Contraint por exemplo é muito útil em animações de personagens para poder fazer ele pegar as coisas, esse link pode ser animado a "linkagem" e "deslinkagem", é mais ou menos isso.
Abraços