Oi gente, tudo bem?
Animação é feito manualmente, não existe isso de simulação.
Simulação com Reactor ou qualquer outro sistema é para casos especiais, casos que são impossíveis de animar manualmente, por exemplo, um chaveiro caindo na mesa, não tem como animar na mão com realismo, neste caso vai usar o Reactor.
Se o pé do personagem está entrando no piso, é porque não animou corretamente ou então não fez o Rig adequado.
Basta ajustar melhor a animação para isso não acontecer, em 3D as coisas se atravessam e não é simulando com Reactor que vai conseguir, muito pelo contrário, além de não conseguir, vai ter muita dor de cabeça tentando, porque não foi feito para isso.
Animar é uma arte, as coisas não são automáticas, quanto mais automático pior fica, por isso só que só usam coisas automáticas quando são muito necessárias, a qualidade da animação depende da habilidade do artista que está animando.
Abraços