Oi Bisewski, tudo bem?
O HD Solver é muito mais difícil de usar do que o HI, por isso que você não se saiu bem com ele, estude mais o sistema que você vai conseguir.
Quem usa o Max desde as primeiras versões era obrigado a ficar fera no HD, porque só existia ele, a gente animava personagem com o HD para você ter uma idéia.
O HI foi criado para animar personagens, porque o HD é muito chato para fazer isso, mas para máquinas, o HI não tem as mesmas funcionalidades, ele é simples demais e na questão de máquinas, precisa de mais controle.
Com o HD você pode simular até resitência e tensão nos Bones, o que o HI não faz e é ideal para máquinas.
Sobre a questão do Expression, nenhum dos PRS vem com o Expression, tem que colocar, o Rotation também tem o Rotation List e tem o Float Expression para cada Eixo.
Mas normalmente não é nem necessário, pois no próprio Rig você usa um Dummy na Pélvis e linka um Point em cada lado dele, onde será lincada cada uma das pernas, então, só da perna ser movida em Z em apenas um dos lados, o Dummy se inclina para acompanhar o movimento da perna, criando esse efeito de rotação.
Assim, apenas aquela expressão explicada no tutorial seria necessária para criar esse efeito, bastaria usar valores também em Z.
Abraços