Oi Jonas, tudo bem?
O Biped é um sistema automático e como todo sistema automático é super limitado.
Para ficar robusto você precisa incrementar com Bones e Rig convencional, então, para animar bem com o Biped tem que conhecer bem Bones e Rig.
Só que conhecendo bem Bones e Rig você vai ver que é muito melhor e tem muito mais controle sobre tudo se fizer com Bones em vez do Biped.
O biped foi feito para facilitar a criação de animação do personagem andando e correndo sem ter que fazer tudo manualmente.
Para voar você vai ter alguns inconvenientes se animar com Footsteps como é o comum, pode fazer, é só uma questão de ajustar os Footsteps e a animação dos membros, animação é na mão, não é automática, tem que ajustar cada membro em cada parte da animação.
Mas se for usar o Biped para voar, a forma mais simples é não animar com Footsteps, animar com Freeform, basta ligar o AutoKey e mover o objeto pai da estrutura, que vai ser o objeto com o nome Bip01.
Abraços