Piso rígido para personagem 3D como faço?

Eu não sei se minha dúvida é besta, mas, mesmo assim, vou postar. Gostaria de saber se depois que a pessoa tem o personagem 3D todo completo com bones, controles e todo o resto, como fazer para que ele não ultrapasse o chão quando está dando seus passos. Porque basta movimentar uma perna, por exemplo, para que o pé ou sapato afunde no chão e isso eu não quero que aconteça. Como deixar um plane \"duro\", \"rígido\", para que o personagem ande nele sem problemas ou até se arraste se for preciso, mas sem afundar?

Comprei dois cursos excelentes de modelagem e animação em dvd, mas essa é a única dúvida que as aulas não esclarecem.

Tem como colocar umas imagens com o problema? Me parece um problema no rig que não travou os pés para moverem independente das pernas, tem que ver como está configurado o rig.

ué, se vc nao quer q o pé ultrapasse o chão é so nao animar ele ultrapassando o chao...
não se usa fisica pra isso

http://www.youtube.com/henriqvist

Dá pra fazer por script, configurando para que o ponto pivô do pé não ultrapasse para Z negativo

www.wix.com/grupovobbrasil/junior-maccedo