Oi Logan, tudo bem?
Seja bem vindo ao nosso site, espero que participe bastante aqui com a gente.
Normalmente não fazemos um controle assim no Rig e não fica bom.
Porque o personagem deve se comportar como uma marionete, não como um robô.
O Rig deve ser feito para o personagem se comportar naturalmente, a posição das pernas você vai ajustar visualmente na animação, como faria com um bonequinho de massinha por exemplo.
Não tem necessidade de fazer um controlador para mover a perna de forma que uma fique alinhada com a outra.
O Walkcycle não depende disso, depende apenas da habilidade do animador para criar os Keys no tempo certo e colocar as partes nas posições corretas durante a animação.
Basta fazer um ciclo e copiar os Keys para as pernas ficarem andando sempre na mesma posição e com exatamente a mesma movimentação, é bem mais simples do que criar um controlador para alinhar.
Abraços