Veja abaixo o vídeo de introdução ao Shadermap 3 e em seguida os vídeo tutoriais do programa.
O Shadermap gera mapas de Normal, Displacement (Height), AO, Albedo (Diffuse) e Specular usando texturas.
A versão 3 também faz Bake a partir de objetos 3D com Cage Projection e oferece recursos para pintar Normal Map como N Brush, V Brush, D Brush e Bezier Shapes.

Você pode ter mais informações sobre o Shadermap 3 clicando aqui.

O Shadermap tem uma versão gratuita bem simples que trabalha sem interface gráfica, mas permite criar os mapas, você pode baixar clicando aqui.
O artista Leleoteles tem um ótimo tutorial explicando como criar os mapas com o Shadermap Free, acesse clicando aqui.

Você também pode estudar criação de texturas no Photoshop com o vídeo curso da 3D1 clicando aqui.